Zęby mleczne i stałe różnią się między sobą pod wieloma względami. Do najważniejszych różniących je właściwości należą:

• czas pojawienia się – mleczaki wyrastają zwykle między 6. a 30. miesiącem życia dziecka, zaś zęby stałe pojawiają się od około 6. roku życia, a proces ten trwa do 12–13. roku życia.

• liczba zębów – pełne uzębienie mleczne obejmuje 20 zębów (8 siekaczy, 4 kły, 8 trzonowców), natomiast kompletne uzębienie stałe to 32 zęby (w tym zęby mądrości, które mogą wyrzynać się po 18. roku życia);

• rozmiar i kształt – mleczaki są mniejsze od zębów stałych i mają bardziej od nich zaokrąglone korony, a ich korzenie są krótsze i bardziej delikatne, co ułatwia ich resorpcję (zanik) w procesie wymiany na zęby stałe; z kolei zęby stałe nie tylko są większe i mocniejsze od mleczaków, ale również ich korony są bardziej rozwinięte i zróżnicowane pod względem kształtu od koron zębów mlecznych;

• grubość szkliwa i zębiny mniejsza w zębach mlecznych niż w stałych, co sprawia, że mleczaki są bardziej podatne na próchnicę w porównaniu do zębów stałych;

• kolor – zęby mleczne są bielsze od zębów stałych, a te drugie zazwyczaj występują w odcieniach żółtawych/kości słoniowej ze względu na grubszą warstwę zębiny.