Podstawową cechą odróżniającą dwa typy uzębienia jest liczba zębów. Uzębienie mleczne składa się z 20 zębów, ułożonych po 5 w każdym kwadracie szczęki, natomiast uzębienie stałe z 32 zębów ułożonych po 8 w każdym kwadracie szczęki.

Spoglądając w jamę ustną dziecka, łatwo możemy odróżnić zęby mleczne ponieważ mają one niebiesko-białe zabarwienie, co odróżnia je od lekko żółtawych zębów stałych. Warunkowane jest to małym zmineralizowaniem twardych tkanek zębów mlecznych.

Korony zębów mlecznych są mniejsze ale szersze od koron zębów stałych, z kolei korzenie zębów mlecznych są węższe i dłuższe w stosunku do wysokości koron, natomiast w przypadku zębów stałych ustawione są bardziej rozbieżnie przy szyjce zęba.

Zęby mleczne mają o połowę cieńszą warstwę szkliwa w porównaniu do zębów stałych. Również poziom zmineralizowania szkliwa jest znacznie niższy. Dodatkowo jest ono bardziej miękkie i lepiej się ściera, przez co zęby mleczne są bardziej podatne na ryzyko wystąpienia próchnicy.

Zębina w zębach mlecznych jest słabiej zmineralizowana i cieńsza średnio o połowę w porównaniu do zębów stałych. Podobna sytuacja ma miejsce w przypadku cementu korzeniowego.